大中電機教你如何調試直流減速電機?

      我們剛購買(mǎi)來(lái)的直流減速電機在使用前，為了保證接下來(lái)設備能順利運行，一般都是先經(jīng)過(guò)調試才能正式投入使用的。所以，使用前電機的調試工作尤為重要，那么，接下來(lái)我們就來(lái)介紹一下電機在使用前調試的具體內容有哪些，下面我們就來(lái)詳細的了解一下吧：
　　1、初始化參數：在接線(xiàn)之前，先初始化電機的參數，在控制卡上，選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
　　在直流減速電機上：設置控制方式，設置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠(chǎng)值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個(gè)參數設置為111。
　　2、調整閉環(huán)參數：細調控制參數，確保直流減速電機按照控制卡的指令運動(dòng)。
　　3、抑制零漂：在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，將其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零，由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。
　　4、接線(xiàn)：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)，復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，電機和控制卡上電，此時(shí)直流減速電機應該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)，用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置抑制零漂。
　　5、建立閉環(huán)控制：再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許較小值，將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)，這時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
　　6、試方向：對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的，通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號，這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”，一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數，使用這個(gè)指令或參數，看直流減速電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置，確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
　　這就是關(guān)于對直流減速電機進(jìn)行調試的具體內容，調試的工作內容大體分為以上的六個(gè)部分，缺一不可。這六個(gè)部分我們一定要重視，如果漏掉一個(gè)部分，那么在接下來(lái)的工作中很可能會(huì )出現意外狀況，也就會(huì )影響到我們下面正常工作的進(jìn)行，擾亂計劃。